（来源：上观新闻）
官方入口和☄🐯第三方入口🌆🤜做一次对照，先♈🇨🇫排除中间商这一层📅。行业环境的🇹🇱🤛变化同样构成压⛹️♀️🇭🇰力来源🐀🇲🇩成人100部免费看。” 风口🌙之下： ❎🚢OPC的“光环”5️⃣🌔与短板 “科🍴🇺🇦创天府·智🦇💟汇蓉城”OP⛓C创新要素🥩5️⃣赋能专场🤬⭐活动本身🐻，也让🧞♀️👩🍳张星智收获了更🍸⛵多信心🇵🇰🇲🇪。一个完🚟整的技能包含操作⚒程序、决策启发式🌙规则和规范🈲约束🐹。我说史诗级🔉⏪升级有没有🦢懂的🐀🇨🇰。而且大部分基金我💶现在也⛑不在 IC🥺，更多让团队🐩独立决策🛄📨。
政策红利之🚯🥉外，让“未来🛰🌻星”OPC👪🦹♀️真正点亮山🏐🦐城未来，重🤔🍾庆也同样具备潜力🍵与底气☀。创建 ROS 👨⚖️🖥2 包 进入🥺工作空间的 😛🙍src 目❇录，然后创🐋🇧🇾建一个新♨的 Py✳tho🇨🇰🍼n 包：🇬🇪 复制 ⏳ros2 pk⏫g create🇧🇬🇫🇮 --🇯🇵build-t🇬🇦ype🥽🙎 ame🆙nt_🍕pyth🐉🍳on pan💝🛸da_joint🦹♀️_contro🏴l --depe🗡ndenci🍒es r🧟♂️clpy co🎗🐝ntr🚦🐾ol_msgs 🔐traje🍙📸ctor♈🌕y_m🚕sgs🚗 依赖于 r🧧clpy、con🕛🚷trol_m👨✈️sgs 🤶🇹🇨和 trajec🇦🇪🇬🇷tor🙇♀️y_msgs 💔🚂编写 Py🇭🇷thon 节点🏧代码 在 pa🍺👫nda_🇵🇳join🍗🏍t_con🔄🥇trol 包的👨⚕️😄 pa🚫nda_🌮joint_co🇸🇸ntrol🖥 子目录下创建一👩⚕️个名为 pan🧿da_joint📗_co🆔🔑ntro⛽ller.py🏘🇬🇱 的文件，🔟并添加🇹🇳以下代码： 复制😃📺 im🇼🇫📔port 🇩🇲rclpy f🚦rom 🗑rclpy.⏰📅node i☪👮♀️mpor🏴t Node☯ from co🎃ntrol_ms💏🚧gs.ms🕕🐋g im👀🌫port Joi🇬🇸ntTrajec🍊🀄tor⏩👛yCon🤰trollerS↘🏖tate🕓🍀 from👨👨👧👦🇸🇬 tra🧯🇴🇲jec📆🇹🇯tory_📆📇msg👰🛑s.msg ⚓import 🧛♀️Joint🇷🇴Traject🇭🇲ory, Jo🚱intTr🔸ajector🇳🇴👨👩👧👦yPoint i✡🏹mport 🥖🌤sys impo🇫🇲🚶rt tt🇲🇷👨🎨y imp🚔ort ter💰🚁mios 🥇class 💝🐐PandaJoi😀🥅ntContro😮🛤ller🙇♀️🌐(Node)🥊🌤: def _💀_init__(🐽🌠self)🇭🇺👨👨👦: s📂upe🚱r().🧥🇧🇾__in🛵🔛it__(☎'panda_🕹joint_c👾ontr🥫oller'🇱🇾🇰🇬) # 创建发布👲🇪🇨者，发布到🎻 "/pand🏺🌅a_a❄🏫rm_c✒🏪ont🇨🇾rolle💃🏂r/join🤾♂️t_trajec👍tory" 话题🏏🎣 self.pu🥾🧞♂️bli🛀🇶🇦she✅🤩r_ = s🌵elf🏳️🌈👷♀️.cre🤫ate_publ🕒🇹🇿isher(🗣🦏Join♾️tTrajec⛵tor🏺y, '/pan🇮🇩🚘da_⌛🇹🇩arm♿🥤_co🤟ntrol👁️🗨️ler/j🛸oint_tra🌭jector😶☣y',🇦🇴🥇 10) # 🎢定义关节🌿🆙名称列表 s🇯🇴elf.j🕰oin🇧🇮t_nam🎨🍽es = ['🙆😣pand🇷🇼🗞a_join👦t1', 'pa🇵🇫nda_🌽🔋joint2'🧱🕋, 'pand🇲🇬a_join🇨🇲t3', '🕢panda_jo🇦🇼int🤩🥊成人100部免费看4', 'p💝anda_jo👩🏭✌int5'↩, 'p🌅anda_jo😟🦈int6',🏩 'p🇸🇱🈲anda_j✏👨❤️💋👨oint🇿🇼🏕7'] # 🇵🇬初始化☺💣关节位置 😸self.jo🇩🇴❣int_posi🛴👩⚕️tions =🔶💞 [0.0🇵🇭] * 7 7️⃣# 定义每个🚠关节位⏸置的递增步🏄长 se🧿lf.💥🍵step🦋 = 0.1 d🇹🇨ef ge👯🇻🇪t_ke🌯y(sel🍕f): 🐲# 获取终端输🗄入的按键 s🇸🇾🍗ettin💇gs 🎵🇧🇭= termio🇾🇹s.tcget🎬attr(🥺sys🇸🇽.st🥝🥄din) try🗒: tty.se👩👧👧traw🧿(sys🇸🇽.stdin.f🚜🎷ilen💧👨💻o()🤠) key = 🏜sys🎋.stdin.r🌨成人100部免费看ead🏰🍅(1) fina🌮lly: 🇨🇩🗝term🐜ios🍢🥝.tc😼setattr🧯💶(sys👨👨👧.stdin, 🧧👩👧👧termios📽🏋.TCSAD🇧🇿成人100部免费看RAIN🇰🇵, sett🌲🦔ings) r💆♂️🇦🇽eturn ke💘🚙y d🕋ef send_📴📲trajec🏑🕚tory(s👩🍳elf): # 🥎🇷🇴创建 Joi🚤🤭ntTr🇵🇾🇱🇦ajectory🌡💯 消息🇵🇼🤳 traje👕🇵🇰ctor🚻y_msg =😊👋 JointTr🏬🚻aject🚭ory(🙎🇳🇿) traj🌿ecto🇸🇿ry_msg.🇧🇾joint_na🇦🇱👨mes = s🔛🕢elf.jo👱🕤int_name🇬🇳🇸🇦s # 创👫❕建 Jo🧿🏴☠️intT🇬🇪🐲raje🎛🇻🇨ctory🇧🇬Point 并🎖设置目标🇺🇲位置等信息 💅🚤poi👩💼👩🔧nt = Joi🍤📑ntTraje👀ctory🔷🏺Point()🇽🇰 point.🍭position🚀s =🛰7️⃣ self.jo🍁int_posi🚶♀️🎤tio😊ns # 设置运🐣🇵🇹动时间 po🖲int.time🙍😃_fro🆑🥈m_st🙏art 🈁= rclpy🇻🇳👨👧👧.durati🚴♀️on.Dura👨👩👦👦tion(s🍾econds🇳🇴=1).to_m😃🤾♀️sg() # 📣将点添加到轨迹消😙🇫🇷息中 🔞traje🎡🏌️♀️ctory_🎶msg🧡🆖成人100部免费看.points6️⃣.append(🇦🇴😻point) 🇨🇰🦗# 发🏎布轨迹消息📔 sel🛀f.pu🇸🇬👨🎤blis🇱🇸her_.pub🧙♂️🏩成人100部免费看lish(t🏋rajecto🐩ry_msg)🧧🆙 self.g🎰et_l🏅ogge😷r().i🍊🇿🇦nfo(🎱'Sent⬆ joint 👩👩👦👦成人100部免费看trajecto🧗♂️ry 📞♊comma🇵🇬🥍nd')🤶 def r👨👨👧👦🎎un(se🇨🇳lf)⚓🧲: wh🌳🇧🇿ile 👨🎤rclp🇨🇷y.ok()🇱🇨🧑: ke🇬🇵y = sel🇹🇫f.g🐕et_key()🇪🇷😎 if key 🍟== '-': 🍾🧜♂️self.🇸🇾🔰minu🎠🧙♂️s_presse♐成人100部免费看d = True👩🦳 elif ke🍤y in ['1🇲🇶', '2',🚃🦴 '3',🇱🇾 '4',🍼 '5', '6🕌🍯', 🎋🧝♀️'7']: 📢📞index 🚣♀️🛒= i👖nt(key)🗾🏴 - 👨👦⚠1 if sel🇯🇴🐳f.mi📊nus_p💽🎳ress👆ed: se👨👩👧👦🧘♂️lf.jo🈁📿int_po🕕🌤sitions[👨⚖️🗒ind🛴ex] -= 👨🏭🦇self.s🍯☝tep se⤴lf.mi💚nus_pre🧠☮ssed =♓ Fa⛏❗lse 🕎🏏else:💀 se👲⭕lf.🔼joint_po🔧🧱sit🎚ions[in🕎dex] +🍋🇵🇸= self.🙅🌹step s🇸🇨elf.s⛩🎈end_Ⓜ🤷♂️trajec🚣tory() 🉐➿elif k💂ey ☮== '\x03🌕🇯🇪': # 🇳🇬Ctrl+🍜C 退🕣🗓出 brea🆙k def m🇸🇻🇲🇷ain(a🏄rgs=No🎠ne):◼🤝 rc👏lpy.in⬅it(arg🚹s=args👨💼🌡) panda🎏_jo👯🇮🇳int🏦🧴_contro🚈ller =🎟 Pand🤣aJointCo🎦🇹🇲ntro🧁👄ller(🧒) panda_🤟joint_co😌🌟ntrol🏤ler.🇦🇲run()🐌📌 pa🚕🦠nda_🤒▫joint_co⛽👨👧👦ntro😛ller.de🌝🇧🇴stroy_n👩🐚ode🇧🇦() rc🚵lpy.✔🚦shutdo🚵🏮wn(🌰🧜♀️) if 🖨🇧🇳__nⓂ👮♀️ame__ ==🇮🇲👄 '__main⛄__'🇸🇩: m🇳🇴⏯ain() 修改🐚 setup.p🍕y 文件 打开 ▫panda🔯🔔成人100部免费看_joint_c🚄ontrol 包☮的 s🎗etup.p↩y 文件，在 🦷🧁entry_po🏧ints 部分添🎺📠加以下内容： 🚧成人100部免费看复制 entr🍐💎y_points♿🚺={ 'cons🚂ole📰_scrip🇹🇳ts': [🚚🇬🇭 'p🎽🚱anda🍠🇦🇶_joi👩🦲◼nt_c🇵🇫ontrol🤺🚶ler = p😙😣anda_🙅👸joint🦇_contr🇬🇳↖ol.pa🧥nda_jo❇👃int_c🈷ontro🥰ller🚏🎡:ma🛸🍟in', ], 🐘}, 编译和运🌍🇦🇩行 复制 🍯colc🇦🇸on buil◽🏳️🌈d --💛pack🇵🇳🚖age⚒s-select🎖📍 pan🇷🇪🧗♂️da_joint🐜_contr🕖ol sou👚rce🐈 insta👩🔧🇳🇮ll/🚍🌥set👨🚀up.b▫🇦🇩ash 🧽ros🛁🅰2 run 🍢panda5️⃣_joint_😸⏏control 🦂🕶pand🇷🇸a_j🕹oint_🤼♂️🤚contro🌠lle🇵🇸▫r 按下按键 🇹🇳🕶1 -🐗💲 7 来控制 🌱Panda💇♂️ 机械臂相应🇮🇹关节的🍰🏨位置递增，按下 💖💨Ctrl + C🥨🦛 可以退出程序🎟👨👩👧 "跟着🦞Litc👨🎓♎hiCheng一🎇起学ROS2"系🦇🇦🇬列共25篇，查🕷🧕看全部系列文⚪章，在🥛🏄【EE🔭↙Worl🧗♀️d-论坛🕌🇩🇬】搜关键词“🚳一起学ROS2"🕡，与原作者一起交📞流🎙😲。
